AI センサーブロック

スタート

マウスを動かして「スタート」カテゴリをクリックすると、スタート機能を持つブロックが表示されます。 ブロックの上部が凹んでいない場合、その上に他のブロックを連結することはできません。

このエリアに含まれるブロック：「スタート」、「ロボットが～した時」、「IoTサーバーに接続」、「Motoduinoに接続」。

ロボットが ＿＿時

• 定義 – 条件式

プログラムを作成する過程では、ある状況が成立しているかどうかを「条件式」を使って判断し、それに応じて実行するブロックを決定することがよくあります。このようなプログラムの流れを「選択構造」と呼びます。

選択構造には「単方向選択構造」と「双方向選択構造」があります。「ロボットが～した時」「～するまで待つ」「もしロボットが～なら」などのブロックは単方向選択構造に属し、条件が成立した時に実行するプログラム命令を判断します。

• 説明

ロボットが特定の部位を触られたり、特定の言葉を聞いたり、特定の人物を見たりした時に、以降のフローを開始します。

ブロック内のドロップダウンメニューをクリックすると、ロボットがフローを実行するトリガーを「触られた」、「聞き取った」、「見た」に変更できます。また、触られた部位、聞く言葉、見る人物を設定することも可能です。

📒 「見た」を選択できるのは、すでに登録されている人物に限られます。ロボットと接続した後でのみ、対象を選択できます。ロボットと未接続の場合は、シミュレーターテスト用に「臨時の家族ニックネーム」を追加して使用できます。

• 例

1. 1. 左側のメニューから「スタート」カテゴリをクリックし、「ロボットが～した時」ブロックをキャンバスにドラッグします。トリガー条件に「聞き取った」を選択します。
   2. 「聞き取った」言葉を入力します（例：「こんにちは」）。
   3. フローを「開始」の下にドラッグして接続した後、再生するデバイスを選択します。
   4. ロボットに向かって「こんにちは」と話しかけます（またはシミュレーターで「聞いた」を選択し、「こんにちは」と入力します）。

ロボットをリセット ＿＿

• 説明

このブロックは、ロボットの身体、画面表示、音声、ライト、あるいはそれらすべてを初期状態にリセットします。

• 例

1. 1. 左側のメニューから「動作」カテゴリをクリックし、「左肩を上にあげる」をキャンバスにドラッグして、角度を「100°」に設定します。「100°」。
   2. 「点灯」カテゴリをクリックし、「全身が点灯」をドラッグして、色を「紫」に設定します。
   3. 「顔」カテゴリをクリックし、「キャラクター」をドラッグして、「芸能人」を選択します。
   4. 「スタート」カテゴリから「ロボットをリセット」ブロックをドラッグします。
   5. ドロップダウンメニューをクリックし、「体」を選択します。
   6. フローを「開始」の下にドラッグして接続し、再生デバイスを選択します。

スタートに戻る

• 説明

「スタート」から「スタートにスキップ」までの間のすべてのフローを繰り返し実行します。

📒 補足： このブロックは、「スタート」ブロックから始まるフローの末尾にのみ配置可能です。「ロボットが～時」など、他のスタート系ブロックのフローでは使用できません。（フロー：連続して実行可能な一連のブロックのこと）

• 例

1. 1. 「動作」カテゴリから「左肩を上に上げる」ブロックを2つキャンバスにドラッグし、それぞれ「90°」と「0°」に設定します。
   2. 「スタート」カテゴリから「スタートにスキップ」をフローの最後に配置します。
   3. フローを「開始」の下に接続し、再生デバイスを選択します。

‼️ 注意事項： 実行済みの動作は自動的に元には戻りません。 例えば、「右肩を上に上げる」という動作を実行した後、ロボットは「右肩を上に上げた」状態を維持します。動作を繰り返させたい場合は、必ず元の姿勢に戻すブロックを入れることを忘れないでください。

プログラム終了

• 説明

このブロックは、現在実行中のプログラムを即座に終了させます。

• 例

1. 1. 「制御」カテゴリから「もしロボットが～、そうでなければ」をキャンバスにドラッグします。
   2. 「音声」カテゴリから「『__』と言う」を2つドラッグし、それぞれ「もし」と「そうでなければ」の凹みに入れ、「正解」と「不正解、もう一度」と入力します。
   3. 「開始」カテゴリから「プログラム終了」をドラッグし、「正解」の下に配置します。
   4. フローを「開始」の下に接続し、再生デバイスを選択します。

制御

ロボットが [条件] [内容] まで待つ

• 定義 – カスタムブロック

ロボットのハードウェアの利点を活かして設計された、ロボットの振る舞いを制御するためのブロックです。これには、開始、制御、動作、顔、点灯、音声、パフォーマンス、NUWAライブラリ、拡張ブロックなどのカテゴリが含まれます。

• 説明

ロボットが特定の部位を触られる、特定の言葉を聞く、または特定の人物を見るまで待機し、条件が満たされてから続きのフローを実行します。

ドロップダウンメニューでトリガー条件（触られる、聞き取った、見た）を変更し、詳細設定（部位、言葉、人物）を行います。

📒 補足： 「見た」は登録済みの人物に限られます。ロボットと接続後に選択可能です。未接続時はシミュレーター用に仮のニックネームを設定できます。

• 例

1. 1. 「制御」カテゴリから「～まで待つ」ブロックをドラッグします。
   2. 条件を「触られた」「左手」に設定します。
   3. フローを「スタート」の下に接続し、再生デバイスを選択します。
   4. ロボットの左手を触ります（またはシミュレーターで「左手が触られた」を選択）。

ロボットが音声を認識するのを待っています、＿＿値を付与

• 説明

変数と連携するブロックです。まず変数を作成（または自動作成された変数を使用）する必要があります。ロボットが音声を認識するのを待っています、聞き取った内容をその変数に代入してから、続きのフローを実行します。

• 例
  「『虎』が含まれる言葉」というお題を出し、ロボットが聞き取った音声に「虎」が含まれているか判断させます。「含まれている（もし）」なら正解の会話を、「そうでなければ」不正解の会話を実行します。

ロボットが家族を認識するまでを待っています、＿＿値を付与。

• 説明

変数と連携するブロックです。まず変数を作成します。ロボットが家族を見るまで待ち、認識した家族の名前を付与してから、続きのフローを実行します。

• 例 ロボットが見た家族の名前を「変数」に付与し、「話す」ブロックと組み合わせて、見つけた家族の名前をロボットに言わせることができます。

同時＿＿を行う

• 定義 – 同時＿＿を行う

2つ以上のプログラム命令を同時に実行させ、特定の目的や効果を達成します。プログラミングで頻繁に使用される命令です。

• 説明

「同時＿＿を行う」ブロックの凹みの中に配置されたフローは、同期して実行されます。凹みの中のすべてのブロックの実行が完了すると、同時実行ブロックの処理が完了したとみなされ、次のブロックへ進みます。

• 例

1. 1. 「制御」カテゴリから「同時＿＿を行う」をドラッグします。「動作」カテゴリから「左肩を上げる」と「右肩を上げる」をドラッグして「同時実行」の中に入れ、どちらも「130°」に設定します。
   2. フローを「スタート」の下に接続し、再生デバイスを選択します。

‼️ 注意事項： 「同時＿＿を行う」の中に、互いに矛盾する動作を入れてはいけません。 矛盾するブロックは「リソースの衝突」を引き起こします。2つ以上のブロックが同時に同じ画面、LED、または関節（例：「左肩を10°上げる」と「左肩を20°上げる」）を使用しようとすると、すべての期待結果を満たすことができません。実際に衝突が発生した場合、通常は最後に処理されたブロックの結果が優先されます。

もしロボットが ＿＿なら

• 定義 – 実行体

ブロックの上下に他のブロックを接続できるだけでなく、その「内部」に他のプログラムを含むことができるブロックです。「同時＿＿を行う」、「もしロボットが～」、「もし～、そうでなければ」、「～回繰り返す」、「ずっと繰り返す」、「～になるまで繰り返す」、「カウントして繰り返す」、「もし～実行する」、「リストから一つずつ取り出して実行」、「関数1へ」などがこれに該当します。

• 説明

ロボットが特定の部位を触られたり、特定の言葉を聞いたり、特定の人物を見たりした場合に、ブロック内のフローを実行します。トリガー条件が満たされなかった場合、このブロックをスキップして、次のフローの命令を実行し続けます。 ドロップダウンメニューからトリガー条件（触られた、聞き取った、見た）を変更できます。 条件達成時に実行したいフローを、「もしロボットが～なら」の凹みの中にドラッグして入れます。

📒 補足： 「見た」は登録済みの人物に限られます（接続時のみ選択可）。

• 例

1. 1. 「制御」カテゴリから「もしロボットが～」をドラッグし、条件を「触られた」「お腹」に設定します。
   2. 「動作」カテゴリから「左肩を上げる」と「右肩を上げる」を出し、どちらも「90°」にします。
   3. 「左肩を上に90°上げる」を「もしロボットが～なら」の中に入れ、「右肩を上に90°上げる」をブロックの下に接続します。
   4. フローを「スタート」の下に接続し、再生デバイスを選択します。
   5. ロボットのお腹を触ってみる（または触らずに少し待ってみる）ことで動作の違いを確認します。

もしロボットが ＿＿、そうでなければ

• 定義 – 条件式

「条件式」を用いて状況を判断し、実行するブロックを決定する「選択構造」です。「もし～なら、そうでなければ」は双方向選択構造に分類されます。

• 説明

ロボットが特定の部位を触られる、言葉を聞く、人物を見る、といったトリガー条件のいずれかが成立した場合、「もし～」の凹みの中にあるフローを実行します。条件が成立しなかった場合は、「そうでなければ」の凹みの中にあるフローを実行します。

ドロップダウンメニューをクリックすると、ロボットが指令を実行し始めるトリガー方式を変更できます。「触られた」、「聞き取った」、「見た」に分かれています。また、触られた部位、聞く言葉、見る人物も設定できます。

📒 補足： 「見た」を選択できるのは、すでに登録されている人物に限られます。ロボットと接続した後でのみ、対象を選択できます。ロボットと未接続の場合は、シミュレーターテスト用に「臨時の家族ニックネーム」を追加して使用できます。

• 例

1. 1. 「制御」カテゴリから「もしロボットが～、そうでなければ」をキャンバスにドラッグし、トリガー条件を「触られた」「右手」に設定します。
   2. 「動作」カテゴリから「左肩を上げる」と「右肩を上げる」をドラッグして出し、どちらも「120°」に設定します。/span>」。
   3. 「左肩を上に120°上げる」を「もしロボットが～」のブロック内に入れ、「右肩を上に120°上げる」を「そうでなければ」のブロック内に入れます。
   4. フローを「スタート」の下に接続し、再生デバイスを選択します（ロボット、またはシミュレーター）。
   5. ロボットのお腹を触ります（またはシミュレーターで「お腹が触られた」を選択します）。（または触らずに少し待ちます）

＿回繰り返す

• 説明

繰り返し実行したいフローを「～回繰り返す」の凹みの中に入れます。そのフローを指定した回数だけループ実行させることができます。

• 例

1. 1. 「制御」カテゴリから「～回繰り返す」をドラッグし、「2」回に設定します。
   2. 「動作」カテゴリから「左肩を内に回す」を2つドラッグして中に入れ、それぞれ「0°」と「90°」に設定します。
   3. フローを「スタート」の下に接続し、再生デバイスを選択します。

ずっと繰り返す

• 説明

絶え間なく繰り返し実行したいフローを「ずっと繰り返す」の凹みの中に入れます。中のフローが永久にループ実行されます。

• 例

1. 1. 「制御」カテゴリから「ずっと繰り返す」をドラッグします。
   2. 「動作」カテゴリから「右肩をを内に回す」を2つドラッグして中に入れ、それぞれ「0°」と「120°」に設定します。」。
   3. フローを「スタート」の下に接続し、再生デバイスを選択します。

ロボットが ＿ 秒待つ

• 説明

前のフローの実行が完了した後、次のフローに進むまでの待ち時間を設定できます。待機時間が終了すると、次のブロックを実行します。これにより、フロー間の実行タイミングを調整したり、動作を遅らせたりすることができます。

• 例

1. 1. 「制御」カテゴリから「ロボットが～秒待つ」をドラッグします。
   2. 「動作」カテゴリから「左肩を上げる」を2つ出し、「0°」と「90°」に設定します。
   3. 「左肩を上に0°上げる」を待機ブロックの上に、「左肩を上に90°上げる」を下に配置します。
   4. 待機時間を「3」秒に設定します。
   5. フローを「スタート」の下に接続し、再生デバイスを選択します。